• La tarjeta Sefarad-4040.
• Un motor para subir y bajar.
• Un fin de carrera compuesto por dos chapitas que se tocan cuando el puente está bajado.
• Otro fin de carrera de las mismas características para indicar que el puente está subido.
• Equipo informático con el software Logo. M1.

Aplicación didáctica
El motor irá conectado a dos salidas digitales,lo que en robótica llamamos M1. Los fines de carrera tienen cada uno dos cables; uno de ellos va a una entrada digital y el otro a masa. El esquema de conexiones a la controladora puede verse en el dibujo de la derecha.

Una vez tenemos la tarjeta construida y cualquier máquina para conectar tipo puente levadizo,sólo nos queda el software. El programa que hemos usado es Winlogo para poder utilizar Logo sobre Windows.

El software de la controladora es un programa en Logo que nos permite utilizar ciertas primitivas, que definimos en dicho software y que nos facilitan enormemente el trabajo. No hay espacio para poner aquí todo el programa, pero se puede encontrar en http://inicia.es/de/rafaserrano/portada.htm. No obstante, para el que disponga del fichero tarj_c2.log que se facilitó en el curso “Del clavo al ordenador ”del PNTIC, le pongo el programa que tiene que rectificar:

PARA M?
;ENTRADA:NO TIENE
Si Y (:ESTADO_SALIDA_1 =0 )(:ESTADO_SALIDA_2 =0 )[HAZ “DATO1 “P ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_1 =1 )(:ESTADO_SALIDA_2 =0 )[HAZ “DATO1 “I ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_1 =1 )(:ESTADO_SALIDA_2 =1 )[HAZ “DATO1 “D ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_3 =0 )(:ESTADO_SALIDA_4 =0 )[HAZ “DATO2 “P ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_3 =1 )(:ESTADO_SALIDA_4 =0 )[HAZ “DATO2 “I ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_3 =1 )(:ESTADO_SALIDA_4 =1 )[HAZ “DATO2 “D ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_5 =0 )(:ESTADO_SALIDA_6 =0 )[HAZ “DATO3 “P ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_5 =1 )(:ESTADO_SALIDA_6 =0 )[HAZ “DATO3 “I ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_5 =1 )(:ESTADO_SALIDA_6 =1 )[HAZ “DATO3 “D ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_7 =0 )(:ESTADO_SALIDA_8 =0 )[HAZ “DATO4 “P ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_7 =1 )(:ESTADO_SALIDA_8 =0 )[HAZ “DATO4 “I ]
Si Y (:ESTADO_SALIDA_7 =1 )(:ESTADO_SALIDA_8 =1 )[HAZ “DATO4 “D ]
Dev (Lista :DATO1 :DATO2 :DATO3 :DATO4 )
;SALIDA:LISTA CON EL ESTADO DE LOS MOTORES
Fin

Otros programas no afectan al funcionamiento general. De todas formas, mejor consultar la página web cuando esté lista, y dirigirse a nuestro correo electrónico para cualquier pregunta sobre el tema. MASA F.C.2 MASA