iCub, Robot Humanoide Cognitivo
El proyecto RobotCup tiene dos objetivos principales asociados:
- Crear un nuevo robot humanoide avanzado, el iCub, para dar soporte a la comunidad de investigadores en cognición impuesta.
- Avanzar en nuestro entendimiento de varios factores claves en cognición, mediante la explotación de la plataforma en la investigación de capacidades cognitivas.
El iCub es un robot humanoide similar en tamaño y apariencia a un niño de 2 años, con capacidades visuales, auditivas, vestibulares, y con sentido del tacto. Una de las grandes ventajas de iCub es que es un sistema totalmente abierto, el diseño y la documentación de todo el hardware y software se licencia bajo las licencias de la GNU Free Software Foundation, de forma que el sistema pueda ser libremente replicado y personalizado. Los diseños mecánicos y electrónicos se están liberando bajo licencia FDL (GNU Free Document Licence) y todo el software embebido (controladores, interfaces y sistema cognitivo) bajo licencia GPL (GNU General Public Licence).
Para asegurar que la interacción del iCub sea compatible con los humanos, el diseño maximiza el número de grados de libertad en la parte alta del cuerpo (cabeza, torso, brazos y manos). Las piernas y los pies han sido diseñados para permitir que iCub gatee y se siente en el suelo, en una posición estable. Así pues, el iCub tiene 53 grados de libertad. El sistema sensorial incluye un sistema de visión binocular, tacto, audición y sensores de inercia para permitir coordinar el movimiento de los ojos y las manos, así como manipular pequeños objetos.
Referencias
- Sandini, G., Metta, G., and Vernon, D. 2007. “The iCub Cognitive Humanoid Robot: An Open-System Research Platform for Enactive Cognition”, in in 50 Years of AI, M. Lungarella et al. (Eds.), Festschrift, LNAI 4850, pp. 359–370, 2007, Springer-Verlag, Heidelberg.
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Comentarios
Observador:
No seas malagradecido. Sinceramente creo que el esfuerzo es bueno y vale la pena. Es un gran avance que ayudaría a que la investigación en robótica crezca y se expanda por la comunidad libre. Lamentablemente no hay muchas alternativas libres para diseñar ingeniería y las que hay les falta mucho camino que recorrer.
Esto es un primer paso, y por lo tanto hay que irlo considerando. Tal vez sería bueno que la comunidad libre se dedique a mejorar los programas de CAD ¿no?.
Pienso que estaría bien tener un simulador para hacer pruebas de algoritmos para el aparatito. Así los que sabemos programar pero 0 de electrónica al igual podíamos colaborar en algo.
A nuestro juicio, el tema de que las herramientas para desarrollar los planos sean propietarias o no (yo no tengo tan claro que lo sean), es un tema secundario pero que siempre genera la misma polémica. Es más deseable tener un sistema abierto que se ha desarrollado con herramientas propietarias que tener algo completamente propietario que no permite el desarrollo sostenible. Paso a paso las cosas van cambiando.
Admiro las pilas que le ponen y me da rabia a lo que se enfrentan.
Por lo menos a mi me gusta crear y lo mas que te duele es que lo unico que esta son los servo motores.
las personas que los crean no tienen imagincion.
QUE VACAN ESO ME ENCANTA SOY AFICIONADO A LA ROBOTICA Y DESEO CONSTRUIR MUCHOS JA JA JA JIJ IJI JI JI J ASJA JA AJA AIKA JA JA JA J
La verdad confieso que yo soñaba con inventar eso y más, de alguna manera me gustaria ayudar…pero tengo 18 años estoy en Peru y no creo que me llamen … sin embargo, muy buen trabajo, los felicito
Me recuerda a DARYL…
Por otro lado, será todo lo GPL que se quiera, pero las especificaciones, planos y demás están hechos con SW privativo (OrCAD, ProEngineer, y demás). No tengo intención de instalarlos, y todavía menos de piratearlos e intentar meterlos en una máquina Linux…